最初，六自由度运动平台是在1965年由英国工程师提出的，它主要用作训练飞机飞行员的飞行模拟器。1978年，针对串联机械手的承载能力弱、刚度差、累积误差大、求解逆解困难等缺点，hunt教授提出了并联构形的概念，并应用在工业领域。此后，并联机构越来越广泛地应用于大负载、大加速度的应用中，如误差补偿装置、工业机械手、空间对接技术、飞行仿真座舱、地震仿真体验平台等。

这些仿真平台可分为三自由度平台和六自由度平台，驱动可以分为气动、液压驱动和电驱动三种。

六自由度气压平台：

关键部件是气缸、气动电磁阀和空气压缩机。它具有结构简单、功耗适中、价格低廉、无污染、动作响应快、运行可靠、维护方便、使用寿命长、温度范围宽等优点。缺点是功率低、噪音大、运动平台运行速度不均匀等。

六自由度液压平台：

关键核心部件为液压缸、液压控制电磁阀和液压泵站，液压控制电磁阀可以分为开关阀和比例阀两类。动力在三者中最大，适用于高载的情况。其价格水平中等、动作发展相对其他气动技术平台来说要更缓和，噪音低；

六自由度电动平台：

关键核心部件为电动缸、减速机、伺服电机、伺服电机驱动器、运动控制卡等部件，一般可以分成三自由度和六自由度两种。其具有积极响应，速度快，灵敏度高，控制可以精确，结构设计简单，可靠性高，噪音小，清洁环境卫生，便于管理维护等优势。唯一一个缺点就是内部控制工作电路比较复杂，成本相对较高。