六自由度平台在运行过程中，系统实时检测电动缸行程，对于行程极限、速度极限、加速度极限以及可能出现的不良冲击能够实行限位和保护；具有过载保护、过流保护、过压保护和短路保护；若电源故障突然断电时，伺服电机可自动抱闸，使平台保持现有姿态静止，防止恶性冲击。恢复供电重新启动后保证可正常工作。

六自由度平台设置“紧急停止”功能，一旦实施紧急制动，则运动平台即刻停止运动，保持现有姿态静止。现将系统日常维护注意事项列举如下： 

a、主控制柜维护：

(a）、开机前，请检查系统 380v电源是否正确接入，若输入电源不正常，禁止开机。

(b）、每隔 1000 工作小时，需对控制柜进行全面检查，主要包括绝缘性检查，电缆、螺栓老化性检查等。

(c）、为确保平台电控柜干燥，系统连续断电周期不应超过 15 天。若连续停机超过 15 天，开机前需对控制柜进行绝缘性检查。 

b、油脂润滑系统

每隔 2000个工作小时，检查油脂是否过少并及时补充。为了保证润滑的充分，须使用专门的工具向其中补充润滑脂。

c、传动皮带 

(a）、每隔 5000个工作小时检查 X轴及 Z轴传动皮带的弹性。标准为：4 毫米产生 5.5公斤力。 

(b）、每隔 10000个工作小时更换传动皮带。

d、电机抱闸

每隔 1000 次断电急停，须检查各电机抱闸是否正常。

6.2 平台操作注意事项

为保证六自由度平台能够长期安全正常运行，平台操作需符合操作规范，现列举如下：

a、开机前准备。应保证稳压电源供电为 380v，并确保电器柜内所有空气开关均已闭合，然后接通上位机监控软件，打开总电源，检查电源指示灯是否正常，待上下位机通信正常再发送控制指令。 

b、进入系统后，按正常操作步骤控制平台起落。六自由度平台运行过程中，平台下方及周围一米范围之内不得留人（机舱除外），注意观察平台姿态变化情况，若有异响或者失控情况，应立即急停，断电维护。 

c、每天的操作结束后，需先让平台回到底位，待电机抱闸后再断电。

d、平台钥匙须由操作人员专门掌握，除相关人员，禁止任何人对平台各部进行操作。

e、发现问题及时、详尽的进行记录，并通知相关人员。